L'origine du mot "voyage" est probablement perdue dans l'histoire. Selon le dictionnaire Merriam Webster, la première utilisation connue du mot "voyage" remonte au 14e siècle. Il indique également que le mot vient du moyen anglais travailen, travelen (qui signifie tourmenter, travailler, lutter, voyager) et plus tôt du vieux français travailler (qui signifie travailler avec acharnement, peiner).

En anglais, nous utilisons encore parfois les mots travail et travails, qui signifient "lutte". Selon Simon Winchester dans son livre The Best Travelers' Tales (2004), les mots travel et travail ont tous deux une racine encore plus ancienne : un instrument de torture romain appelé tripalium (qui signifie en latin "trois pieux", comme pour empaler). Ce lien reflète l'extrême difficulté des voyages dans l'Antiquité.